部分靈巧手采用驅(qū)動(dòng)器外置和內(nèi)置相結(jié)合的方式，這種設(shè)計(jì)可以提高手指的輸出力矩，保證較高自由度的同時(shí)，控制體積大小。例如意大利的 iCub 和韓國的 RoboRay 靈巧手。

意大利 iCub 靈巧手有 20 個(gè)活動(dòng)關(guān)節(jié)、9 個(gè)自由度。9 個(gè)電機(jī)只有 2 個(gè)集成在手掌內(nèi)， 另外 7 個(gè)集成在前臂里。

韓國三星公司 2014 年研制了 RoboRay 靈巧手，該手具有五根手指，12 個(gè)自由度，7 個(gè)大載荷的驅(qū)動(dòng)器放置在前臂內(nèi)，提供主要的抓取力，實(shí)現(xiàn)包絡(luò)抓取，并將 5 個(gè)小載 荷的驅(qū)動(dòng)器放置在手掌內(nèi)，用來改變手指姿態(tài)，實(shí)現(xiàn)精確抓取。

混合置式靈巧手將一部分驅(qū)動(dòng)器放在手臂，既保證了驅(qū)動(dòng)力，也降低了靈巧手本體的體積， 使得靈巧手更加擬人化。同時(shí)，靈巧手本體內(nèi)置一部分驅(qū)動(dòng)器，也有利于傳感器的直接測 量。但另一方面，混合置靈巧手仍然具有外置式的缺點(diǎn)，例如需要借助腱繩傳動(dòng)，增加了 維修難度。從未來的發(fā)展趨勢上看，隨著微驅(qū)動(dòng)、微傳動(dòng)器件技術(shù)提升，多指靈巧手的研 究將會(huì)向著模塊化、微機(jī)電集成化方向發(fā)展。