康復(fù)機器人常通過多種傳感器，有效監(jiān)測和記錄整個康復(fù)訓(xùn)練過程中的人體運動學(xué)參數(shù)，如運動速度、運動范圍、運動平穩(wěn)性、運動精確度、運動效能(主動運動比例)、運動效率(理論/目標(biāo)軌跡長度與實際運動軌跡長度之比)等，進而對患者的康復(fù)進展做出量化評價，具有較高的靈敏度。

Colombo等在單自由度手腕康復(fù)機器人和雙自由度肘－肩康復(fù)機器人中，采用完成圓形或方形軌跡任務(wù)時的平均速度、運動偏差和主動運動指數(shù)來描述恢復(fù)期腦卒中患者上肢的運動速度、精確度及效能，認(rèn)為這些運動學(xué)參數(shù)與Fugl-Meyer運動功能評定量表呈中度相關(guān)(r＞0.53，P＜0.03)。Longhi等則在Armeo Spring外骨骼機器人中，采用手徑比、平均速度和速度分布峰速度來測定腦卒中患者上肢的運動精確度、速度及平穩(wěn)性，結(jié)果與Wolf運動功能評價量表呈中度相關(guān)(|rho|=0.31－0.50)。以上運動學(xué)參數(shù)與量表評價法的相關(guān)性研究結(jié)果，為該評價方法應(yīng)用于臨床療效評估提供了可能性。

基于康復(fù)機器人內(nèi)部傳感器識別記錄訓(xùn)練過程中的運動學(xué)參數(shù)，能夠?qū)崟r定量評估不同的運動模式，還能夠掌握患者是否主動參與訓(xùn)練等情況。但尚存以下問題:

1 不同機器人提供的運動學(xué)參數(shù)和指標(biāo)不一致，評估結(jié)果缺乏可比性。例如，InMotion上肢機器人采用峰值速度來反映運動平穩(wěn)性，而ＲUPEＲT上肢外骨骼機器人以加速度變化率來反映這一特性;運動精確度評價方面，Braccio di Ferro觸覺機器人通過記錄“∞字形”軌跡任務(wù)時的運動軌跡偏差來反映運動精確度，而HapticKnob末端牽引式上肢機器人則記錄了點對點任務(wù)時的目標(biāo)誤差來反映這一特性。

2 無嚴(yán)格的信度和效度研究，尚待進一步的驗證。

3 因康復(fù)機器人的機械結(jié)構(gòu)限制了參數(shù)采集的范圍，如末端牽引式上肢康復(fù)機器人的內(nèi)部傳感器只能記錄手部運動軌跡，而不能采集上肢其他部位的運動學(xué)參數(shù)，導(dǎo)致其評估結(jié)果不夠全面。

此外，部分康復(fù)機器人無信號采集子系統(tǒng)，不能實時采集訓(xùn)練過程中的運動學(xué)參數(shù)。

鑒于以上缺點，基于機器人內(nèi)部傳感器提供運動學(xué)參數(shù)來進行康復(fù)療效評估方法尚未得到臨床廣泛應(yīng)用，筆者認(rèn)為建立規(guī)范有效的評價體系是康復(fù)機器人亟需解決的問題。