服務(wù)機(jī)器人底盤，可以理解為機(jī)器人的“腳”，需要自主移動(dòng)的機(jī)器人，幾乎都需要有像創(chuàng)澤智能移動(dòng)底盤，支持二次開發(fā)或定制化服務(wù)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)服務(wù)機(jī)器人商業(yè)化落地。
基于創(chuàng)澤智能移動(dòng)底盤，機(jī)器人企業(yè)可以通過搭載攝像頭、紅外探頭、倉儲(chǔ)柜、清掃器、機(jī)械臂、霧化器等上層功能模塊，實(shí)現(xiàn)室內(nèi)配送、巡檢、清潔、消毒、迎賓機(jī)器人的開發(fā)。
創(chuàng)澤智能移動(dòng)底盤是模塊化的，支持客戶進(jìn)行二次開發(fā)或定制，具備豐富的開發(fā)接口，有開發(fā)需求的客戶采購博時(shí)捷智能移動(dòng)底盤作為機(jī)器人底盤，可減少大半的開發(fā)時(shí)間與難度，就能輕松獲得一套完整的服務(wù)機(jī)器人解決方案。
1 支持網(wǎng)口、串口多種連接方式。
2 字符串請求，JSON字符串回復(fù)，無需轉(zhuǎn)義。
3 獲取底盤狀態(tài)、控制底盤移動(dòng)等多種API命令，隨時(shí)維護(hù)性和擴(kuò)展，耦合型強(qiáng)。
基于創(chuàng)澤輪式機(jī)器人底盤而完成上層應(yīng)用的服務(wù)機(jī)器人已在各大領(lǐng)域被廣泛應(yīng)用，如智能服務(wù)機(jī)器人創(chuàng)創(chuàng)、消毒機(jī)器人伊娃、配送機(jī)器人目目等。依靠創(chuàng)澤自研的高性能定位導(dǎo)航技術(shù)，可幫助各類服務(wù)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)復(fù)雜場景的智能移動(dòng)。
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創(chuàng)澤室內(nèi)機(jī)器人移動(dòng)底盤集成電梯邏輯,一鍵呼梯,針對機(jī)器人多樓層智能配送,消殺,巡檢等商用服務(wù)場景,并對場景進(jìn)行優(yōu)化處理,實(shí)現(xiàn)更多商用價(jià)值
創(chuàng)澤輪式機(jī)器人底盤采用精細(xì)化地圖構(gòu)建技術(shù),構(gòu)建出高精度,厘米級別地圖,在復(fù)雜多變的場景下也能做到動(dòng)態(tài)識別環(huán)境中的人或其他障礙物
SLAM地圖構(gòu)建的過程就是用深度傳感器測量機(jī)器人和周圍環(huán)境的距離信息,從而完成對周邊環(huán)境的地圖構(gòu)建,機(jī)器人會(huì)對環(huán)境進(jìn)行一致性檢查,最終完成地圖
全向移動(dòng)平臺(tái)的構(gòu)型參數(shù)校準(zhǔn)原理和方法都非常相似,但是也存在一定差異,全向移動(dòng)機(jī)器人的質(zhì)量分布對機(jī)器人運(yùn)動(dòng)精度是存在較大影響的
先闡述了參數(shù)校準(zhǔn)的基本原理,并按照機(jī)器人構(gòu)型的不同點(diǎn)分為兩類,分別對對稱型,圓弧型機(jī)器人進(jìn)行了理論分析,提出校準(zhǔn)思路,結(jié)合ROS校準(zhǔn)demo闡述實(shí)驗(yàn)實(shí)現(xiàn)方法
介紹了兩輪差速驅(qū)動(dòng)機(jī)器人與四輪驅(qū)動(dòng)機(jī)器人,履帶式機(jī)器人的校準(zhǔn)原理,方法及其校準(zhǔn)方法存在差異的原因,最后結(jié)合ROS 校準(zhǔn)demo闡述實(shí)驗(yàn)實(shí)現(xiàn)方法
橡膠輪看起來最為普通實(shí)際應(yīng)用廣泛;直行被動(dòng)輪被應(yīng)用于室內(nèi)場景;麥克納姆輪全向移動(dòng)適用于室內(nèi)狹窄場景;萬向輪提供滾動(dòng)功能降低運(yùn)動(dòng)摩擦
非全向移動(dòng)機(jī)器人在平面上運(yùn)動(dòng)僅有2個(gè)自由度;全向移動(dòng)機(jī)器人采用了麥輪/全向輪,靈活性更好;四驅(qū)四轉(zhuǎn)機(jī)器人室外非結(jié)構(gòu)化場景的適應(yīng)能力更強(qiáng)
輪式機(jī)器人底盤克納姆輪的運(yùn)動(dòng)機(jī)理及其麥輪平臺(tái)運(yùn)動(dòng)過程中的受力情況,分析了電機(jī)轉(zhuǎn)速-麥輪實(shí)際運(yùn)動(dòng)速度-麥輪平臺(tái)中心點(diǎn)速度之間的關(guān)系
麥輪平臺(tái)的全向移動(dòng)效果是通過四個(gè)麥克納姆輪協(xié)同轉(zhuǎn)動(dòng)而達(dá)到的,而全向輪移動(dòng)平臺(tái)與之類似,也通過三或四個(gè)全向輪協(xié)同轉(zhuǎn)動(dòng)而實(shí)現(xiàn)全向移動(dòng)的
分析了全向輪平臺(tái)3種常見運(yùn)動(dòng)模式的規(guī)律及機(jī)理,逐步詳細(xì)剖析了全向輪運(yùn)動(dòng)過程中CENTER點(diǎn)速度與全向輪實(shí)際速度,指出全向輪平臺(tái)全向特性的優(yōu)勢及其主要應(yīng)用場景
輪式機(jī)器人底盤原理圖將四輪驅(qū)動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)模型簡化等效處理為兩輪差速驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)模型,分析了SSMR獨(dú)有的運(yùn)動(dòng)特性
