工控平臺(tái)上位機(jī)可根據(jù)陀螺儀獲取的當(dāng)前工作面數(shù)據(jù)與目標(biāo)刀數(shù)據(jù)進(jìn)行三 維建模，從而形成“三維數(shù)據(jù)模型”，在割煤過(guò)程中，marco 可通過(guò)讀取煤機(jī)實(shí) 時(shí)數(shù)據(jù)和陀螺儀反饋的煤機(jī)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)進(jìn)行割煤。所有臥底量、提刀量、采高可通 過(guò) marcoifc 平臺(tái)算法結(jié)合規(guī)劃路徑實(shí)現(xiàn)；在煤機(jī)司機(jī)跟機(jī)過(guò)程中，可根據(jù)實(shí)際割 煤情況，通過(guò)支架控制器適當(dāng)調(diào)整下一刀或后幾刀的局部數(shù)據(jù)，從而生成新的三 維模型。并且三維模型具有糾錯(cuò)功能，以保證工作面平穩(wěn)推進(jìn)。

隨著程序及工藝的進(jìn)一步測(cè)試優(yōu)化，從開始 3 小時(shí) 40 分鐘割 2 刀煤，到穩(wěn) 定在 3 刀 3.5 小時(shí)完成，單班最大割煤刀數(shù) 7 刀。該智能化綜采工作面實(shí)現(xiàn)了全工作面程序割煤和跟機(jī)自動(dòng)化，普通綜采工作面人工操作時(shí)，工作面正常作業(yè)人 員至少需要 11 人，采用智能化回采后，工作面單班生產(chǎn)僅需要 5 人，煤機(jī)、支 架巡視工 1 人、班長(zhǎng) 1 人、機(jī)頭、機(jī)尾巡檢各 1 人、控制臺(tái)需要 1 人，工作面人 員主要是調(diào)整和監(jiān)護(hù)設(shè)備運(yùn)行，設(shè)備所有動(dòng)作自動(dòng)完成。項(xiàng)目的順利實(shí)施，促進(jìn) 了煤礦開采技術(shù)的進(jìn)步，探索了一條工作面智能化開采的路子，對(duì)探索中厚層工 作面智能化開采的推廣具有重大意義，同時(shí)也為解決蒙陜地區(qū)煤層具有沖擊傾向 性礦井地安全高效開采問(wèn)題提供了新思路。

附件：納林河二號(hào)煤礦基于地質(zhì)融合慣導(dǎo)的智能綜采系統(tǒng)-中煤西北能源化工集團(tuán)有限公司